Todo cuerpo sumergido en un fluido en reposo sufre, por parte del fluido, una fuerza vertical hacia arriba, cuya intensidad es igual al peso del fluido desplazado por el cuerpo. Probablemente ya hayas estudiado el famoso Principio de Arquímedes en las aulas de física. La teoría del famoso matemático e inventor griego y el descubrimiento de la influencia de empuje sobre cuerpos inmersos en fluidos fueron las bases necesarias que posibilitaron la creación de los submarinos y de todos los vehículos desplazados sobre el agua.
Desde la antigüedad, el deseo de desentrañar los misterios y riquezas ocultas bajo el agua ha sido siempre un gran interés para el ser humano. Existen registros de expediciones de buceo –extremadamente rudimentarias por supuesto– realizadas por Alejandro Magno, interesado en observar la vida marina. En el siglo XV, el genio italiano Leonardo da Vinci, responsable de la creación y anticipación de incontables inventos, desarrolló la idea de una nave submarina, además de otros proyectos para la exploración acuática.
Sin embargo, fue el matemático inglés William Bourne el responsable de analizar todos los aspectos prácticos de la utilización del lastre para la sumersión, abriendo el camino a la futura creación de los primeros prototipos de una embarcación capaz de operar bajo el agua. El primer submarino navegable de toda la historia fue creado en 1620, por el holandés Cornelis Drebbel. Entre los años de 1578 y 1801, varios proyectos de perfeccionamiento fueron emprendidos, como el DSV Turtle y el Nautilus.
En 1890, con la creación del motor de combustión y la mejora de los motores eléctricos, el submarino dio un salto cuántico. A partir de 1955, apareció el primer submarino nuclear, que cambiaría significativamente la forma de funcionamiento de los mismos: si antes necesitaban volver a la atmósfera con frecuencia, ahora serían capaces de permanecer debajo del agua por varios años seguidos.
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